基于激光传感器的移动机器人地图的创建

摘要：

未知环境下地图的建立,是移动机器人导航技术的关键.研究了室内环境地图的创建方法,探讨了室内环境特征直线提取方法,详细论述了地图创建面临的问题与解决方法.采用SICK公司生产的LMS1 00激光传感器获取环境深度信息,通过室内环境直线特征提取和局部到全局匹配的方法,获得室内环境地图信息,解决了里程计给机器人带来不确定误差.最后在机器人平台上进行实验,得到了良好的效果.实验表明,该方法具有实现容易、精确高、复杂度低等特点.

关键词：移动机器人、激光传感器、直线特征、室内环境地图、地图建立

所属期刊栏目：20

分类号：TP2;TP3

资助基金：湖南省自然科学基金08JJ3132

在线出版日期：2011-12-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：191-194