一种基于滚动窗口的移动机器人局部路径规划方法

摘要：

区别于传统的栅格法,提出了基于滚动窗口的移动机器人局部感知环境下的局部栅格法进行局部路径规划.这种方法使得机器人能够进行局部路径规划,随着窗口的滚动进而达到全局的路径规划,避免了传统的栅格法环境分辨率低、信息存储量大的缺点,具有一定的研究和应用价值.该方法不仅适用于静态障碍物,也适用于动态障碍物,最后用Bezier曲线优化路径.仿真验证了算法的有效性.

关键词：滚动窗口、局部栅格法、路径规划、Bezier曲线

所属期刊栏目：20

分类号：TP2;TP1

在线出版日期：2011-12-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：160-163