基于行为的机器人自适应队形控制

摘要：

针对多机器人在未知复杂环境下的队形控制问题,将leader-follower法结合到基于行为法中,提出了机器人在复杂环境下采取跟踪链的方式穿越障碍,而后再重新组队,使机器人适应环境的能力增强,避免了机器人在复杂环境下掉队的现象.在避障活动障碍时,依据障碍运动趋势有预见的主动避开,使控制行为既简单又有效,仿真结果表明该队形控制算法的可行性和有效性.

关键词：多机器人、队形控制、跟踪链、环境适应性、避障

所属期刊栏目：20

分类号：TP2;TP1

在线出版日期：2011-08-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：177-181