Robocup类人组技术挑战赛标志柱识别新探

摘要：

本文以Robocup类人组比赛为研究背景,提出了基于扫描线以及椭圆拟合算法对场地上标志柱(圆柱体)的识别与测量方法.该方法首先通过生成的扫描线检测像素点的颜色信息,然后通过特征颜色对判别目标物体进行边缘点的提取.最后利用直接最小二乘法对边缘点进行椭圆拟合,从而确定目标物体的位置信息.利用现有的机器人THHRP-4平台,运用C++语言编程和调试,实现机器人在比赛中的视觉应用和动作决策.多次实验验证了程序的稳定性,其方案可应用于比赛中.

关键词：Robocup类人组、机器视觉、圆柱体识别、椭圆拟合

所属期刊栏目：18

分类号：TP3;TP2

资助基金：清华大学教育基金会202025001

在线出版日期：2009-04-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：167-170