基于Gauss伪谱法的隧道作业台车机械手轨迹规划方法

摘要：

由于隧道作业台车机械手在抓取放置构件时存在障碍物碰撞次数多、无法成功放置构件,并且抓取放置路径不是最优,造成耗时过长等问题,在引入Gauss伪谱法的基础上,开展对其轨迹规划方法的设计研究.针对隧道作业台车机械手起点和终点的位姿进行设计,并将其作为依据,引入Gauss伪谱法,构建机械手动力学模型.根据确定的模型中机械手各关节的各个约束条件,生成机械手规划轨迹.通过对比实验的方式证明,新的规划方法能够在零碰撞的情况下,实现构件的成功抓取和放置,以规划的轨迹为最优路径,促进机械手作业效率提升.

关键词：Gauss伪谱法、作业台车、轨迹、机械手、规划、隧道

所属期刊栏目：35

分类号：TH248(起重机械与运输机械)

在线出版日期：2022-12-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：41-43,47