基于视觉的料仓料位及体积连续动态检测

摘要：

混凝土搅拌站生产过程具有连续性,骨料通过皮带轮持续输送到料仓.当料仓骨料不足或溢料时,需及时进行补料或溢料控制.传统的接触式料位传感器易磨损、误差大,带来了安全隐患.为此,本文提出一种基于双目视觉的非接触式连续料位检测方法.针对物料表面曲面连续、相邻点之间高度不会突变的特征,采用基于料堆点云深度值的分布统计法实现点云异常点的辨识和修正.同时,针对料仓壁与料堆接触区域颜色、点云高度相近,导致二者难以准确分割的问题,提出一种基于区域颜色相似度和点云深度相似度动态加权法的物料分割法,实现了料堆的准确提取.最后,结合时间窗口进行曲面高度滑动平均及曲面积分,实时获取料堆的体积、物料消耗率,实现物料的自动补料及防止溢料.

关键词：骨料料堆、双目视觉、点云去噪、料堆提取、相似度、物料分割

分类号：TP29(自动化技术及设备)

在线出版日期：2022-04-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：27-31