基于路面结构的视觉定位技术

摘要：

在无人驾驶技术的研究领域,视觉系统的研究有切实的可行性.机器视觉系统涉及到计算机、图像处理、模式识别、人工智能、信号处理、光机电一体化等多个领域,而高精度的定位是实现无人驾驶的关键.在结构化道路场景中,车道等线特征普遍存在,为驾驶员的视觉理解与决策提供重要线索.因此,本文采用场景中的三垂线和点特征构建路面结构特征,并在此基础上提出一个基于路面结构特征的单目视觉定位算法.本文利用一些典型路面进行实验验证,并以GPS采集数据.实验表明,本文提出的算法不仅在朝向估计上优于传统算法的鲁棒性,还对环境的抗干扰性有所提高.

关键词：路面结构、单目相机、视觉定位、鲁棒性

分类号：TP3;TP2

在线出版日期：2017-08-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：69-72