基于拉格朗日建模的两轴稳定平台耦合干扰分析

摘要：

为研究载体与内外框架之间的耦合关系,基于拉格朗日方程,建立包括摩擦力矩模型和质量不平衡力矩模型的完整稳定平台动力学模型.同时根据所建立两轴稳定平台动力学模型进行仿真分析,明确各种耦合力矩对控制性能的影响.仿真结果表明:与框架间耦合力矩相比,载体运动对光轴稳定的影响较大;外框架控制系统设计需要考虑转动惯量、摩擦力矩干扰和几何约束角速度干扰带来的影响,应具有较强鲁棒性.

关键词：拉格朗日建模、耦合干扰、摩擦力矩、几何约束

所属期刊栏目：18

分类号：TP275(自动化技术及设备)

资助基金：军事交通学院科研基金项目2016B52

在线出版日期：2016-12-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：91-95