AUV路径规划算法研究现状与展望

摘要：

路径规划算法是自主水下航行器(AUV)完成水下自主巡航的核心算法之一.分别综述了基于环境建模和路径搜索两类AUV路径规划算法.阐述了栅格法、可视图法和维诺图法等环境建模方法的国内外研究现状,并指出了它们的优缺点.对前人在人工势场法、快速步进法和A*算法等传统路径搜索算法方面的研究成果进行分析,并与近期粒子群优化算法、蚁群算法、遗传算法和人工神经网络算法等智能仿生学路径搜索算法进行比较.分析发现,面对复杂水下环境因素的影响,提高算法在海流、复杂障碍物等三维海洋环境中的实用性,从而实现AUV的高效避障和节约能耗是路径规划算法研究的重点.最后对AUV路径规划算法在智能化发展、融合、多AUV协作以及向广域探测的AUV远程化方向发展等方面的研究趋势进行展望.

关键词：自主水下航行器(AUV)、环境建模方法、路径搜索算法

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分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：The National Natural Science Foundation of China under Grant No.61471224国家自然科学基金;the Key Research&Develop-ment Program of Shandong ProvincePublic Welfare Special Projectsunder Grant No.2018GHY115022山东省重点研发计划公益类专项

在线出版日期：2020-12-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共14页

页码：1981-1994