多约束条件下多无人机协同任务规划问题分析及求解方法综述

摘要：

多无人机协同任务规划是现阶段无人机集群智能化发展的关键技术,其中任务分配与航迹规划是无人机任务规划技术的核心部分.鉴于规划要素众多且相互耦合的研究现状,寻找降低问题耦合度和复杂度的求解策略至关重要.首先,文中从问题建模出发,建立了任务规划问题通用模型,总结归纳出常见约束条件和评价指标,并着重分析问题求解框架;其次,从集中式和分布式角度详细阐述了任务分配问题的常见模型与求解算法;再次,论述了单机路径规划和路径平滑方法,并针对多机时空协同约束归纳了多机间协同方法;此外,从约束耦合、子问题耦合、分层结构耦合角度整理归纳了求解过程中存在的复杂耦合因素,并重点探讨了解耦策略;最后,讨论了未来多无人机协同任务规划问题的发展趋势.

关键词：协同任务规划、任务分配、航迹规划、耦合分析、解耦合

所属期刊栏目：50

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：北京交通大学红果园项目K21GY1400040

在线出版日期：2023-07-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共18页

页码：176-193