旋转捷联惯导系统辅助的多线激光雷达新型SLAM方法

摘要：

针对惯性传感器精度低下影响基于激光雷达/惯性信息融合的同时定位与建图(Simultaneous Localization and Map-ping,SLAM)技术性能的问题,提出了一种旋转捷联惯导系统辅助下的多线激光雷达SLAM优化方案.该方案探讨了基于模糊自适应卡尔曼滤波的旋转捷联惯导对准方法,在载体运动过程中完成载体姿态与惯性传感器误差的实时修正;在此基础上,将修正后的惯性传感器数据与激光雷达点云数据进行紧耦合模式下的信息融合,以提高载体在复杂场景中运动时定位与建图的精度和实时性.实验结果表明,基于旋转惯导与多线激光雷达信息融合的SLAM方案,在保证运算实时性的同时,有效提高了激光雷达/惯性里程计的定位性能,以及点云地图的准确性.

关键词：旋转惯导、模糊自适应卡尔曼滤波、多线激光雷达、同步定位与建图、激光雷达/惯性里程计

所属期刊栏目：49

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：南京师范大学江苏省大型科学仪器开放实验室基金

在线出版日期：2023-05-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：949-953