面向多无人系统的安全协同模型

摘要：

随着无人系统技术的不断发展,多无人系统的协同控制技术受到了广泛的关注.设计合理的协同模型是多无人系统中的重要研究内容,而已有协同模型在开放的网络环境中存在一定的安全性问题.在分析已有模型的不足的基础上,提出了一种具有安全特性的多无人系统协同模型RCC(Rules Combined Coordination).RCC模型在协同过程中引入了逻辑规则,提供了终端的合法性认证及通信双方的权限控制,保障了多无人系统的安全性.最后,基于开源机器人系统ROS及RCC模型,搭建了多无人车的协同仿真平台,并在其中设计了导航、避障等实验场景,仿真实验的相关结果验证了RCC模型具有可用性和安全性.

关键词：无人系统、协同模型、逻辑规则、安全性、仿真系统

所属期刊栏目：49

分类号：TP311(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金61728204

在线出版日期：2022-07-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：332-339