基于超宽带、里程计、RGB-D融合的室内定位方法

摘要：

针对单一RGB-D摄像头SLAM时,快速移动导致跟踪失败的问题,提出了一种基于UWB、里程计和RGB-D融合的室内定位方法.该方法在UWB定位的基础上,利用里程计降低UWB固有的漂移误差.使用了加权平均的思想,仅消耗极少部分的计算资源就可以将各个传感器融合起来,提高了系统精度.实验结果表明,该方法可以将定位误差抑制在10 cm以内,将偏转角误差抑制在1°以内,彻底解决单一RGB-D摄像头SLAM时跟踪失败的问题.

关键词：超宽带、里程计、室内定位、RGB-G、SLAM

所属期刊栏目：47

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;物联网产业化与智能生产协同创新中心闽江学院基金;江苏省高校"青蓝工程"优秀青年骨干教师培养对象

在线出版日期：2020-12-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：334-338