变电站巡检机器人重定位研究
由于变电站环境复杂,人工巡检强度大、效率低,文中研究了巡检机器人的硬件框架,基于自适应蒙特卡洛算法(A-daptive Monte Carlo Localization,AMCL)完成巡检机器人的定位研究;针对自适应蒙特卡洛算法在实际工程中应用的不足,给出了相应的解决策略;就AMCL算法无法快速进行定位,恢复设计了一种基于数据库的重定位方法,利用数据库存储定位值,当定位失匹配时,获取数据库存储的定位值用于初始化粒子,从而实现快速恢复定位.实验结果表明,改进后的AMCL算法在定位丢失后恢复定位的性能明显优于原始AMCL算法.
变电站巡检机器人、AMCL、重定位
47
TP242(自动化技术及设备)
国家自然科学基金委员会-中国工程物理研究院联合基金NSAF联合基金U1730105
2020-07-17(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共4页
599-602