基于半直接方法的序列影像直线特征跟踪匹配算法

摘要：

针对序列影像相邻帧间相对运动较小的特点,提出了一种基于半直接方法的序列影像直线特征跟踪匹配算法.首先,选取关键帧进行点特征和直线特征的提取与匹配;然后,利用运动恢复结构算法对直线上的特征点进行重建;接着,通过反向合成图像对齐算法实现相邻帧的直线特征点的跟踪和摄像机相对位姿估的计;最后,由跟踪特征点实现对直线特征的跟踪匹配.采用两组不同的序列影像数据对算法进行了验证,实验表明所提算法能够实现序列影像直线特征的准确跟踪匹配,并能同时估计得到摄像机的位姿;摄像机的位姿估计误差随着帧数的增加而累积.文中还提出了一种新的序列影像直线特征跟踪匹配算法,该算法仅利用直线上的稀疏特征点就可实现对相邻影像间的直线特征的准确跟踪匹配,并能估计得到摄像机的运动轨迹.但是,该方法存在累积误差,需要进一步改进.

关键词：序列影像、直线特征跟踪匹配、半直接方法、相对位姿估计

所属期刊栏目：46

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：山西省教育科学"十二五"规划项目GH-12059;国家自然科学基金11871314;国家自然科学青年基金11605107

在线出版日期：2019-07-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：270-273,290