基于速度控制的自动化码头AGV无冲突路径规划

摘要：

随着劳动力成本的上升,提高码头效率成为港口发展的关键.自动引导车(AGV)是自动化码头水平运输的主要设备,但其作业过程中的冲突、拥堵、等待等问题日益突出,降低了码头的运作效率.以最小化AGV在岸桥和场桥之间的行驶距离为目标建模,选择最优行驶路径.通过检测AGV的重叠率和冲突时间,遵循先到先服务的原则,采用速度控制策略,实现AGV无冲突路径规划.仿真实验表明,该方法能有效降低AGV冲突的概率,减少岸桥和场桥设备的等待时间,提高AGV的作业效率,实现作业成本的最小化.

关键词：自动化码头、速度控制、AGV冲突、路径规划

所属期刊栏目：46

分类号：U693(水路运输技术管理)

资助基金：国家自然科学基金61540045;上海市科技委员会16040501500,17595810300,18295801100

在线出版日期：2019-07-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：308-314