基于态势评估技术的移动机器人局部路径规划

摘要：

从认知的角度,提出采用态势评估技术来求解移动机器人局部路径规划的问题.首先,在机器人坐标系下将机器人前方[10°,170°]的范围划分为5个区域,在二维激光测量数据与图像数据的融合结果中,提取不同区域的机器人环境态势要素;建立机器人行为选择贝叶斯网络模型,以机器人的环境态势要素为证据进行推理,选择推理结果中后验概率值最大的某种行为:直线行走、避障和逃离U型陷阱;对选择的行为处理后,依据声纳测量数据选择下一步要移动的栅格,并调整机器人的行进方向.11种典型仿真场景的测试中,1种场景测试失败,其余10种场景中机器人均能够以最短或次短的行进路线到达目的地.实验结果表明,利用态势评估技术解决移动机器人局部路径规划问题是一种有效且可行的方法.

关键词：移动机器人、局部路径规划、态势评估、贝叶斯网络模型、栅格选择

所属期刊栏目：46

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：陕西省工业科技攻关项目2016GY-112

在线出版日期：2019-05-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：210-215