基于量子进化算法的移动机器人实时路径规划

摘要：

提出一种改进的量子进化算法来解决机器人实时路径规划问题.采用栅格法对环境建模,给出一种新型的解码方法来将量子个体转换为用栅格点表示的路径.在量子旋转门的基础上,引进遗传算法中的交叉和变异操作以及专门针对路径规划问题设计的修复算子,共同对量子种群进行更新,提升了算法的搜索效率.借助Matlab图形用户界面GUI实现对机器人实时路径规划过程的模拟,仿真结果表明,所提方法能够在较复杂的环境中规划出可行且长度较短的路径,且当环境中出现新的障碍物或原有障碍物向不同方向移动时,该方法均能及时地响应,重新规划出新的最优路径.

关键词：量子进化算法、实时路径规划、栅格法、GUI

所属期刊栏目：40

分类号：TP18(自动化基础理论)

资助基金：江苏省高校自然科学研究计划项目10KJB510010;空间智能控制技术国家重点实验室项目,南京信息工程大学科研基金20110393,20090211

在线出版日期：2013-07-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：229-232,250