基于蚁群系统的机器人全局最优路径规划的研究与仿真

摘要：

基于蚁群系统,以可见性图作为路线图,采用CAS(complex adaptive system)理论自底向上的建模思想,构造主动的、适应性的蚂蚁主体ant-agent,依靠多ant-agent之间的协同、合作去完成自主移动机器人的全局最优路径规划任务.在环境中演化着的ant-agent具有自身的内部结构和行动规则,多ant-agent聚集成人工蚁群,通过人工信息素进行间接通信,涌现出了进行路径规划的群集智能.

关键词：蚁群系统、可见性图、复杂适应系统、全局路径规划、移动机器人

所属期刊栏目：37

分类号：TP2;TP1

在线出版日期：2010-06-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：171-174