空中机器人的混合系统建模与优化控制

摘要：

针对空中机器人(小型无人直升机)非线性系统最优控制求解问题,提出了一种解决方法,该方法基于混合系统建模、降阶,求得系统约束下的状态最大可控不变集,在该集合内通过混合整数二次规划(MIQP)的方法以求得系统的最优控制.最后通过一个实际的样机进行建模、仿真,证明了本方法的可行性与有效性.

关键词：混合系统、小型无人直升机、自由度、混合逻辑动态模型、混合整数二次规划

所属期刊栏目：37

分类号：TP27(自动化技术及设备)

资助基金：深圳大学科研基金面上项目200912

在线出版日期：2010-06-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：201-204