10.3969/j.issn.1002-137X.2010.04.050
空中机器人的混合系统建模与优化控制
针对空中机器人(小型无人直升机)非线性系统最优控制求解问题,提出了一种解决方法,该方法基于混合系统建模、降阶,求得系统约束下的状态最大可控不变集,在该集合内通过混合整数二次规划(MIQP)的方法以求得系统的最优控制.最后通过一个实际的样机进行建模、仿真,证明了本方法的可行性与有效性.
混合系统、小型无人直升机、自由度、混合逻辑动态模型、混合整数二次规划
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TP27(自动化技术及设备)
深圳大学科研基金面上项目200912
2010-06-07(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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