未知环境中一种基于激光雷达的全局位姿估计算法

摘要：

@@ 1.引言
在许多应用中,移动机器人都必须知道它自身的位置[1],以及如何在不断跟踪自身的全局位姿的同时有效地到达环境中的另一个位置.因此近年来机器人的自定位获得了研究人员的广泛关注.由于激光雷达具有精度高的特点,已成为多数移动机器人配备的传感器之一,研究人员也提出了许多基于激光雷达的定位方法[2].这些方法主要分为两大类:把距离数据与全局地图进行匹配的方法和匹配一对距离数据帧的方法.在未知环境中,由于不具备先验地图,机器人只能使用两帧距离数据帧匹配的方法来跟踪位姿,并逐渐地建立起全局地图.

机标关键词：未知环境、激光雷达、估计算法、Mobile Robot、距离数据、移动机器人、定位方法、数据帧、匹配、地图、位置、人员、自定位、传感器、应用、配备、精度

所属期刊栏目：29

分类号：TP3(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2005-12-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：40-43,46