基于异常行为监测的人机安全协作方法

摘要：

为保证人机协作任务的高效安全进行,提出一种基于异常行为监测的人机安全协作方法.首先,根据人体3D骨架特征,构建人体运动特征模型,并对运动特征数据进行去异常点和滤波处理;其次,从人员示范中迭代学习标准作业行为,结合人机最小距离,对异常行为进行在线识别与分类;最后,基于人工势场法,在异常行为下对机器人进行避碰运动规划,防止人机危险碰撞.通过零件分拣和人机协作涂胶任务验证了所述方法,实验结果表明该方法可通过准确监测异常行为,有效保证人机协作过程安全.

关键词：人机协作、最小距离、运动规划、人工势场法、避碰

所属期刊栏目：28

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划;广东省重点领域研发计划资助项目

在线出版日期：2023-01-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：3737-3745