改进A*和动态窗口法的移动机器人路径规划

摘要：

为解决传统A*算法和动态窗口法在路径规划中存在的问题,提出一种结合A*算法和动态窗口法的移动机器人路径规划融合算法.采用A*算法规划出一条全局路径,采用一种关键折点提取算法剔除全局路径上的冗余拐点和冗余节点,以保证路径全局最优;根据关键节点将全局路径分段,再结合动态窗口法对每段局部路径进行优化,以提高路径的安全性和平滑性.仿真实验验证,融合算法实现了对路径长度、平滑性和安全性的优化,而且能在实际环境中高效率地完成路径规划.

关键词：移动机器人、路径规划、A*算法、动态窗口法

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2022-07-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：1650-1658