熔滴—焊缝同步视觉焊接偏差测定方法

摘要：

由于无轨爬行式焊接机器人运动方式自由灵活,导致存在超前监测误差的主动视觉传感方法焊缝跟踪精度不高.被动视觉传感方法无超前监测误差,但需采用昂贵的熔池相机,从而导致设备成本增加.针对以上问题,设计了一种由双摄像机组成的视觉采集系统,并提出一种熔滴—焊缝同步采集焊接偏差测定方法.首先,通过标定分别校正熔滴和焊缝图像,然后将熔滴、焊缝图像信息融合到同一图像坐标系中.进一步,采用凹点区域检测方法定位熔滴图像中的焊丝尖端,并采用最小二乘法拟合焊缝边缘直线.最后,利用焊丝尖端与焊缝边缘直线的位置关系,在已建立的焊接偏差量测定模型中计算出当前时刻焊接偏差量.实验结果表明,在实验室环境下,采用熔滴—焊缝同步视觉方法,焊接误差可以控制在0.2 mm以内,具有较高焊缝跟踪精度和重要应用前景.

关键词：无轨爬行式焊接机器人、同步视觉、熔滴、焊缝跟踪、凹点检测

所属期刊栏目：28

分类号：TG409(焊接、金属切割及金属粘接)

资助基金：湖北省高校产学研合作资助项目;机电汽车湖北省优势特色学科群资助项目

在线出版日期：2022-06-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：1352-1360