基于视觉引导的单粒子效应试验平台

摘要：

为了提升现有粒子辐照平台的工作效率,设计了一套基于机器人与视觉引导的自动化辐照试验平台.在试验平台的架构设计上,引入视觉系统实现辐照参数的实时设置和自动调用;通过分析特征点分布规律,结合目标显著性原理,提出一种基于区域分布差异的特征匹配方法来完成目标识别过程,进而正确调用对应目标的辐照参数;为了保证辐照精度,采用最小二乘法求解初始手眼关系,并根据标定误差为测量数据分配权重来修正手眼关系模型.实验表明,视觉系统能够精准识别目标,辐照误差范围合理,验证了所提方法的有效性,而且单次辐照流程缩短在2 min以内,显著提升了试验效率.

关键词：单粒子效应;视觉引导;特征匹配;最小二乘法;手眼标定

所属期刊栏目：27

分类号：TP249(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划"智能机器人"专项资助项目;山东省自然科学基金资助项目

在线出版日期：2021-10-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：2331-2340