基于过程建模的机器人分阶引导装配方法

摘要：

针对机器人装配过程难以建立精确的物理模型,导致机器人装配灵活性差、装配成功率低的问题,提出一种基于过程建模的机器人分阶引导装配方法,建立基于装配各阶段的力、力矩、位姿装配过程模型,结合装配状态与机器人执行动作之间的映射,形成机器人装配阶段引导策略.通过在所搭建的KUKA机器人装配平台上进行算法验证表明,装配阶段的识别准确率达到99％以上,分阶引导策略下机器人的装配成功率达到97.2％.

关键词：机器人;装配建模;接触状态;分阶引导

所属期刊栏目：27

分类号：TP273;TP183(自动化技术及设备)

资助基金：广东省重点领域研发计划资助项目;国家自然科学基金面上资助项目;山东省重大科技创新工程资助项目

在线出版日期：2021-10-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：2321-2330