基于仿肌弹性欠驱动手的设计与分析

摘要：

针对仿肌腱传动灵巧手存在的驱动单元多、机构体积过大、控制系统复杂等问题,提出一种新型的仿肌弹性欠驱动手.以人类手指解剖学特征为思路,进行了仿人手指设计,通过引入双肌腱和弹性元件来实现手指的欠驱动,并给出合理选择弹性参数的方法,保证了手指的可达空间和抓取可靠性.进行了手指运动学分析,建立了关节空间到肌腱空间的映射关系.为获得最优的手掌尺寸及抓取范围,提出一种手指位置参数优化方法,并给出了评价指标,通过对比验证了该方法的优势.最后,进行了不同形状、尺寸物体的抓取实验,结果表明该欠驱动手具有较强的自适应抓取能力、广泛的物体抓取范围.

关键词：欠驱动手、机构设计、参数优化、实验分析

所属期刊栏目：26

分类号：TP241.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目;江苏省智能装备产业技术创新中心产业技术联合研发资金资助项目;Foundation items:Project supported by the National Natural Science Foundation ,China

在线出版日期：2020-05-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：882-889