CD播放器机械臂轨迹跟踪的鲁棒自适应迭代学习控制

摘要：

针对CD播放器机械臂轨迹跟踪问题,提出一种鲁棒自适应迭代学习控制算法.分析了CD播放器系统的基本结构,根据空间运动特性建立了机械臂系统模型,提供了机械臂轨迹跟踪控制方案,并结合机械臂系统的结构特点设计了鲁棒自适应控制算法.该算法由可变增益比例微分控制、前馈学习控制和鲁棒控制组成,可变增益比例微分控制根据自适应切换规则调整控制增益,保证系统稳定性并加快收敛速度,前馈学习控制通过学习规则计算出每次迭代过程中期望的前馈力矩,以补偿模型不确定性,鲁棒控制确保了系统在外部随机扰动下的鲁棒性.通过实验表明,所提控制算法能加快系统的收敛速度,提高系统的跟踪性能.

关键词：鲁棒性、自适应迭代学习控制、CD播放器、机械臂、轨迹跟踪

所属期刊栏目：25

分类号：TP273;TP24(自动化技术及设备)

资助基金：湖南省自然科学基金资助项目2015JJ3126

在线出版日期：2019-06-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：682-691