挖掘机器人轨迹控制及运动可视化研究
为了实现挖掘机器人的人机交互控制并确保作业安全,设计了基于虚拟仪器的挖掘机器人轨迹控制及运动可视化系统.该系统利用传感器采集挖掘机器人的运行状态信息,包括液压缸位移、车身回转角度、工作压力等.首先建立挖掘机器人的运动学模型,其次分析系统的基本工作原理,在此基础上建立了包含三维姿态可视化、轨迹控制、运行信息监测和远程网络在内的完整系统.最后,将其应用于挖掘机器人常见的整平作业和斜坡作业中,结果表明系统能够实时可靠地显示挖掘机器人的三维姿态,整平作业和斜坡作业的最大误差分别为44.56 mm和41.21 mm,均在合理范围内,验证了系统的实用性和有效性.
挖掘机器人、轨迹控制、虚拟仪器、可视化、运动学
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TP27(自动化技术及设备)
国家自然科学基金资助项目51575255,51505211;江苏省研究生科研与实践创新计划资助项目KYCX18_1094
2019-04-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共7页
447-453
