四轮移动机器人直线运动下的力矩优化控制

摘要：

基于连续切换轮的四轮驱动移动机器人由于其结构的特殊性,运动时四轮相互挤压,单轮输出力矩波动大,导致出现电机连接件机械磨损加剧、能耗增加等现象.针对此类问题,根据轮子与车体的运动学和动力学关系,提出同时控制车体速度与单轮输出力矩的双闭环控制方法.理论分析及实验对比表明,采用该控制方法,移动机器人沿八个特定方向做直线运动时,单轮输出力矩波动小,车体能量利用率及稳定性均有不同程度的提高.

关键词：直线运动、力矩分配、优化控制、移动机器人、双闭环控制方法

所属期刊栏目：22

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：浙江省重大工业资助项目2008C01032-3.Project supported by the Major Industrial Projece of Zhejiang Province,China2008C01032-3

在线出版日期：2016-05-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：800-805