3-PPPS并联机翼调姿机构运动学标定

摘要：

为解决一种3-PPPS并联机翼调姿机构因制造、装配过程中存在的误差因素所引起的调姿精度不高的问题,考虑了调姿系统结构误差因素对调姿机构位姿精度的影响.采用空间矢量链建立机翼部件调姿位移逆解方程,通过微分机构运动学方程,得到包含39项误差源的调姿机构位姿误差与几何误差之间的映射方程.利用激光跟踪仪测量调姿机构测量机翼参考点位置和定位器各轴的实际驱动量.通过最小二乘迭代法辨识出定位器结构误差,修正定位器反向驱动位移求解参数.经过运动学标定实验后,调姿平台的位置最大误差由2.68 mm降为0.82 mm,角度最大误差由0.481°降为0.167°,从而验证了标定方法的有效性.

关键词：机翼调姿、并联机构、误差模型、运动学标定、激光跟踪仪

所属期刊栏目：21

分类号：V262.4(航空制造工艺)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51275234;航空科学基金资助项目20132252038.Project supported by the National Natural Science Foundation, China51275234;the Aeronautical Science Foundation, China20132252038

在线出版日期：2015-11-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：2378-2383