基于时间窗的自动导引车无碰撞路径规划

摘要：

针对柔性制造系统中自动导引车的无碰撞路径规划问题,结合预先规划算法和实时规划算法的优点,提出基于先验决策的自动导引车无碰撞路径规划方法.将Dijkstra算法和时间窗原理相结合,顺序规划各个自动导引车的路径.在已规划自动导引车路径的基础上,运用基于Dijkstra的算法继续规划下一自动导引车,实现自动导引车的无碰撞路径规划.该算法能有效避免死锁及碰撞,并保证最优化路径,能快速响应新的任务,在动态环境下具有较好的柔性.结合实例说明了该算法的实现过程,并证明了该方法具有较好的鲁棒性和柔性,同时能提高系统效率.

关键词：自动导引车、路径规划、无碰撞、时间窗、柔性制造系统

所属期刊栏目：16

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省精密与微细制造技术重点实验室基金资助项目JSPM200701;江苏省自动化装备工程技术研究中心基金资助项目BM2006806

在线出版日期：2011-04-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：2630-2634