改进Informed-RRT*的移动机器人路径规划算法研究

摘要：

针对目前Informed-RRT*算法在路径规划时速度慢,目的性差且所得路径不平滑的特点,提出了一种基于节点优化的改进Informed-RRT*路径规划算法.引入自适应t-分布函数改变随机点在不同环境下的分布概率,提高算法的效率.采用椭圆的焦距偏置策略,将单个偏置点扩展为整个椭圆焦距,使随机树的生长贴近起始点与目标点的最小距离,增加了算法的目的性.采用重选祖辈节点策略对整条路径减冗余,对于路径转折处采用对称多极式曲线法进行平滑处理.通过多组实验对比表明,改进后的Informed-RRT*算法搜索效率更高,目的性更强,且规划所得路径更为平滑.

关键词：路径规划、Informed-RRT*、节点优化、路径平滑

所属期刊栏目：59

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2023-10-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：75-81