基于点云匹配的AR饰面作业系统跟踪注册方法

摘要：

针对建筑机器人饰面作业过程中常因视觉遮挡导致作业效率低的问题,使用增强现实解决遮挡并提出一种基于点云匹配的增强现实跟踪注册方法.利用目标模型点云与作业环境点云的匹配进行目标的初始定位;利用改进的相关滤波跟踪算法对目标进行跟踪获取目标位置;基于迭代最近点法对目标位姿进行估计.在跟踪注册过程中加入位姿优化,保证目标位姿估计精度.为了更加准确地跟踪目标位置,提出一种特征融合和尺度自适应的改进相关滤波目标跟踪算法.通过板材安装实验,表明跟踪注册方法精确性、实时性均较好,最小识别误差达到2.88 mm,具有良好的虚实融合效果.

关键词：增强现实、跟踪注册、点云匹配、饰面作业

所属期刊栏目：59

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金;国家重点研发计划

在线出版日期：2023-03-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：291-298