面向嵌入式平台的单目ORB-SLAM稠密化建图实现

摘要：

针对现有方法在机器人室内定位中无法同时满足高精度定位、快速处理及稠密地图重建的问题,在拥有跟踪、地图构建和回环检测三线程的ORB-SLAM3系统基础上设计了三维稠密地图构建算法,分别在跟踪阶段、局部光束法平差阶段(bundle adjustment,BA)和全局BA阶段,对满足需求的关键帧进行二次采样和位姿更新,然后通过关键帧和对应位姿计算得到三维点云,最终获得稠密地图.实验结果表明,所提方法在Jetson AGX Xavier嵌入式平台上对TUM数据集的定位速度达到了10.8 frame/s,均方根误差仅有0.213％,验证了该系统的高精度与快速性,可以满足机器人室内定位与建图需求.

关键词：稠密化、室内定位、同时定位与地图构建(SLAM)、深度相机、关键帧、三维重建

所属期刊栏目：58

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2022-08-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：213-218