基于邻域拓展的静态路径规划A*算法研究

摘要：

为了解决传统的A*算法搜索自由度低,规划出的路径长度长且转角大的问题,提出了一种改进的A*算法.改进算法将传统的8邻域搜索拓展到24邻域,并利用引导向量优化邻域数量,提升搜索效率;采用路径平滑算法消除路径中的冗余节点,优化平滑路径.在不同障碍率、不同栅格地图等12种模拟场景下的100次有效实验与真实地图下的20次有效实验中,改进后算法总体较好.在Matlab中的仿真结果表明,与8邻域A*算法、24邻域A*算法、Dijkstra算法、快速拓展随机树算法等传统方法比较,改进的A*算法搜索成功率、路径长度、搜索时间等指标明显优化,搜索出路径平滑,且在真实场景下该算法仍稳定有效.

关键词：路径规划、A*算法、邻域拓展、平滑处理

所属期刊栏目：58

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：波音基金资助项目2000470360

在线出版日期：2022-04-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：168-174