基于改进的RRT*-connect算法机械臂路径规划

摘要：

基于双向渐进最优的RRT*-connect算法,对高维的机械臂运动规划进行分析,从而使规划过程中的搜索路径更短,效率更高.将目标偏向策略引入采样过程,同时对采样点区域进行约束,保证每次采样都能朝着目标方向搜索,使得搜索路径更优.在此基础上,采用梯度下降法优化搜索出的路径,将整个路径做平滑处理,去除大角度转弯.利用Matlab对改进后的RRT*-connect算法进行仿真对比分析,从而证明该算法在各种复杂环境下都能保证搜索的概率完备性以及渐进最优性,并且搜索路径更短,用时更少.在ROS平台使用UR5机械臂进行仿真实验,验证该算法的实用性与有效性.

关键词：机械臂、路径规划、改进RRT*-connect、梯度下降法

所属期刊栏目：57

分类号：TP241(自动化技术及设备)

资助基金：上汽基金会项目1910

在线出版日期：2021-03-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：274-278