任意初态下的工业机器人迭代学习控制

摘要：

对迭代初值为任意值的工业机器人轨迹跟踪控制系统,提出了一种基于滑模面的非线性迭代学习控制算法,使机器人轨迹能快速、精确跟踪上期望轨迹.基于有限时间收敛原理,构建了关于机器人轨迹跟踪误差的迭代滑模面,在滑模面内,机器人轨迹跟踪误差在预定时间内收敛到零.设计了基于滑模面的迭代学习控制算法,理论证明了随着迭代次数的增加,处于任意初态的轨迹将一致收敛到滑模面内,解决了迭代学习中的任意初值问题.数值仿真验证了该算法的有效性和抗干扰能力.

关键词：机器人、轨迹跟踪、迭代学习控制、滑模控制、有限时间控制

所属期刊栏目：57

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金117266624

在线出版日期：2021-02-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：261-265