多帧时间窗轮换算法规划仓储多AGV小车路径

摘要：

针对在仓储环境中多AGV小车的路径规划问题,提出一种基于多帧时间窗轮换算法.所提算法运用A*寻路算法进行全局路径规划,得到多AGV小车的初始路径离散点的集合.通过在仓储环境岔路口设置多帧时间窗切换阈值,将小车的全局路径点集离散成多帧小窗体,在每个小窗体建立凸集特征最优目标障碍函数,引入小车的运动学约束和防碰撞最优超平面约束,将小车的各种约束参数化为多项式B样条曲线形式,采用牛顿迭代融合回溯直线法更新步长,解决下一帧时间窗多项式B样条曲线控制点的更新问题.最后通过实验测试表明,在满足所有约束的情况下实现多AGV小车的路径规划.

关键词：多自动引导车辆(AGV)、路径规划、最优超平面约束、多帧时间窗轮换、B样条曲线

所属期刊栏目：56

分类号：TH218(起重机械与运输机械)

资助基金：国家重点研发计划重点专项No.2017YFB1304000

在线出版日期：2020-12-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：270-278