单机器人SLAM技术的发展及相关主流技术综述

摘要：

从主要依据的输入传感器信号入手,将目前单机器人SLAM技术分为基于距离传感器和基于视觉传感器两大类,从起源、发展、最新技术及应用分别对这两类SLAM技术做了发展历程分析.总结了现有主流技术的研究框架,对基于距离传感器的主流技术EKF-SLAM、PF-SLAM、Fast SLAM的研究内容,基于视觉传感器的主流技术特征法、直接法、RGB-D SLAM、深度学习SLAM的研究内容进行综述,总结了每种技术的运行机制、优缺点和适宜场景,并预测SLAM技术的未来发展方向.

关键词：SLAM技术、单机器人、距离传感器、视觉传感器

所属期刊栏目：56

分类号：TN911.7

资助基金：徐州市重点研发计划产业前瞻与共性关键技术;江苏省海洋资源开发研究院基金项目;江苏海洋大学自然科学研究项目

在线出版日期：2020-09-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：25-35