深度强化学习在室内无人机目标搜索中的应用

摘要：

针对室内无人机随机目标搜索效率不高、准确率低等问题,提出了一种基于空间位置标注的好奇心驱动的深度强化学习方法.用正六边形对探索空间进行区域划分,并标记无人机在各区域的访问次数,将其作为好奇心,产生内部奖励,以鼓励无人机不断探索新领域,有效避免其陷入到局部区域;训练时采用近端策略优化算法(PPO)优化神经网络参数,该算法能使无人机更快找到最优搜索策略,较好躲避障碍物,有效缩短训练周期,提升搜索效率和准确率.

关键词：深度强化学习、室内搜索、好奇心

所属期刊栏目：56

分类号：TP181(自动化基础理论)

在线出版日期：2020-09-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：156-160