改进RRT算法的室内移动机器人路径规划

摘要：

针对传统R RT(快速扩展随机树)寻路算法由于扩展点的随机选取而存在搜索平均、采样效率低、偏离最优解的缺陷,提出一种偏向目标型的改进R RT算法.该算法采用目标偏向策略和气味扩散法来改善扩展节点的选取,使得随机树的生长趋向于目标点,并提出一种基于3次B样条曲线的路径平滑方法,极大地提升了搜索效率和路径质量.在仿真环境下对算法有效性进行验证,并将算法应用到真实环境下.仿真结果表明,与传统R RT算法相比,改进算法的路径长度缩短约22.1％,且路径更为平滑,在复杂环境中避障能力强.将改进RRT算法应用到Turtlebot2中,在真实环境下开展实验,实验结果证明了该算法的可靠性和实用性.

关键词：路径规划、RRT算法、目标偏向、气味扩散、B样条曲线

所属期刊栏目：56

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：贵州省科学技术基金;贵州省联合资金项目;贵州大学2017年度学术新苗培养及创新探索专项;国家自然科学基金;贵州省科技计划重点项目

在线出版日期：2020-05-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：190-197