工业机器人时间-能量最优轨迹规划

摘要：

针对工业机器人时间最优、能耗最优的多目标轨迹优化问题,提出了一种基于改进引力搜索算法的最优轨迹规划方法.将引力搜索算法的种群按照惯性质量的大小均分为两组.首先引领组的粒子进行小范围的邻域搜索.然后引领组通过施加引力来引导跟随组的粒子进行位置更新.同时引入人工蜂群算法的贪婪选择策略,每次更新保留较优解.以自主研发的150 kg重载机器人为实验对象,将所提算法与标准人工蜂群算法和引力搜索算法进行比较,结果表明所提算法具有更优性能.

关键词：工业机器人、轨迹规划、引力搜索算法、人工蜂群算法

所属期刊栏目：55

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金51605127

在线出版日期：2019-12-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：86-90,151