基于RGB-D相机的SLAM技术研究综述

摘要：

视觉同时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)是自主移动机器人、自动驾驶车和无人机关键技术,是当前机器人和计算机视觉领域的研究热点.对当前主流的SLAM技术发展历程及研究现状进行概述.重点围绕RGB-D SLAM研究展开讨论,包括:对各类视觉传感器进行性能分析和对比;对当前具有代表性的几类RGB-D SLAM系统的原理、方法和技术性能进行详细的分析;对RGB-D SLAM的关键问题、测试数据集及评估指标进行综合性归纳.最后,对视觉SLAM的发展趋势进行展望与总结.

关键词：自主移动机器人、同时定位与地图构建(SLAM)、深度相机、图像语义、机器学习

所属期刊栏目：55

分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金61603103,61673125;广东省自然科学基金2016A030310293;广州市科技计划科学研究专项201707010013;佛山科学技术学院研究生自由探索基金2018LGZ02

在线出版日期：2019-10-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共11页

页码：30-39,126