未知环境下移动机器人实时路径规划

摘要：

针对在未知环境下实现移动机器人实时的路径规划问题,提出了一种将快速扩展随机树(R RT)算法与视野域自适应的滚动窗口相结合的路径规划算法.该方法实时获取滚动窗口内的局部环境信息,根据环境的变化,滚动窗口视野域进行自适应调整,通过分析滚动窗口内传感器获取的信息,结合改进后的R RT算法筛选出可行的路径,控制移动机器人到达子目标点,在此过程中动态监测规划好的路径,确保路径合理,并重复上述过程,直至到达目标区域.实验对比分析表明,该方法能实时并有效实现未知环境下移动机器人的路径规划.

关键词：移动机器人、快速扩展随机树(RRT)、自适应滚动窗口、动态监测、实时路径规划

所属期刊栏目：54

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：安徽省自然科学基金1608085QF155

在线出版日期：2018-10-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：140-146