改进RRT算法陷阱空间下的无人机航迹规划

摘要：

针对大部分航迹规划算法在陷阱空间下,存在规划时间长、成功率低的问题,提出了一种改进RRT算法.通过将人与RRT算法相结合,由人设置虚拟目标点,引导航迹搜索走出陷阱空间;同时对节点扩展进行优化,保证航迹搜索在可行域内;并设置快速收敛策略,删除冗余节点,使航迹搜索速度加快.最后,通过仿真验证表明,该方法在陷阱空间规划中具有良好的效果,可快速规划可行航迹.

关键词：无人机、改进快速扩展随机树(RRT)算法、陷阱空间、航迹规划

所属期刊栏目：54

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61503405;航空科学基金20145596024

在线出版日期：2018-05-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：119-122