导航系统中多目标路径平滑化规划的研究

摘要：

路径规划是车辆、机器人出行、无人机航路推荐和计算机游戏等许多应用中的关键任务.现有的大多路径规划常简化为单目标优化问题进行求解.但在现实生活中,还需要同时考虑多种规划目标,且用于规划路径的目标之间还存在着彼此不能变换的问题.在熟知的路径规划算法(D*Lite)上提出了一种新的多目标路径平滑化规划算法—平滑多目标D*Lite算法.通过构造一条初始多目标平滑路径,当检测到环境变化时采用增量搜索思想,仅更新受影响结点并从当前结点重新进行规划得到一条新的多目标平滑路径.仿真结果表明,该算法不但能有效躲避突发障碍物,规划路径拐点较少,还能提高搜索效率,可有效应用于具有不同非交互规划目标的导航系统.

关键词：多目标优化、导航系统、动态路径规划、增量路径规划、方向性

所属期刊栏目：53

分类号：TP393(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金61402063;重庆市科技人才培养计划新产品研发团队资助项目CSJC2013KJRC-TD-JS40012;重庆市高校优秀成果转化资助项目KJZH14213

在线出版日期：2017-10-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：17-23