一种优化的机器人室内场景定量分割识别方法

摘要：

为了改善机器人认知环境的能力,基于高效、简单、实用等设计目标,提出了一种通过物体表面凹凸度分割识别未知物体的方案.该方案以连续局部表面凹凸度取代布尔型判定,在结合表面凹凸度和法方向信息的基础上,提出一种新型的分割权重计算方法;该权重可以对需要分割的物体与场景交界、不能分割物体表面边缘进行标识.在此基础上为输入场景构造无向带权图,并通过快速图分割算法获取未知物体.经实验发现:相对于基于凹凸性的判定,基于凹凸度的量化衡量在应对观测噪声和估计误差上的鲁棒性更好.

关键词：机器人、认知能力、表面凹凸度、分割识别、鲁棒性

所属期刊栏目：53

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：廊坊市科技计划项目2014011041

在线出版日期：2017-05-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：141-148