欠驱动平面机器人逆运动学求解研究--粒子群优化神经网络算法求解

摘要：

针对欠驱动平面机器人三连杆简化模型，分析模型的动力学方程及其积分特性，采用模型退化方法，将该模型的方程式从部分可积降阶为两个完全可积的子方程式，计算关节之间的角度约束关系。为克服粒子群算法实现逆运动学求解收敛慢、易陷入局部最优等缺陷，依据得到的关节角度约束关系，以实际角度与理想角度的误差平方和作为适应度函数，提出利用粒子群优化神经网络的学习型算法进行求解。仿真实验验证了方法的有效性。

关键词：欠驱动平面机器人、逆运动学、粒子群、神经网络、角度误差

所属期刊栏目：52

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：广东省产学研合作专项资金资助项目No.2014B090904080；广东省应用型科技研发专项资金项目No.2015B090922012。

在线出版日期：2016-09-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：54-58,151