平方根体积积分卡尔曼滤波

摘要：

体积积分是一种新的具有较高代数精度的积分方法。为了提高非线性滤波算法的精度和数值稳定性，将体积积分规则和平方根分解引入卡尔曼滤波框架中，提出了平方根体积积分卡尔曼滤波算法（SRCQKF）。新算法采用球半径体积规则和高斯-拉盖尔积分规则计算积分点，利用矩阵的QR分解得到协方差矩阵的平方根并传播平方根。两个典型的非线性系统的实验结果表明，与体积卡尔曼滤波相比，新算法提高了非线性状态的估计精度，具有较高的数值稳定性。

关键词：平方根滤波、体积卡尔曼滤波、非线性状态估计、体积规则

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分类号：TN912.3

资助基金：国家自然科学基金重大研究计划培育项目No.91120014；陕西省教育厅自然科学项目No.12JK0534；校博士启动金No.108-211001。

在线出版日期：2016-07-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：37-41